El pueblo se fundó a principios del siglo XVI hacia el 1506 y en la Edad Media fue una zona importante en la definición de los términos entre la Orden de Calatrava y Toledo, por lo que se cobraban en esta población los portazgos de paso.

Según los primeros alcobenños el lugar Alcoba se llama así por el arroyo Alcobillas que pasa junto al municipio, pero parece más lógico pensar que sea el arroyo el que tome su nombre del pueblo.

Para otros Alcoba significa "lugar donde estaba el peso público", pero la conclusión a la que se ha llegado es que Alcoba es voz árabe que significa bóveda, cúpula la cual estaría representada por un castillo o una de las torres o fuertes levantadas para proteger a los viajeros contra los salteadores. Cuando los árabes fortificaron y poblaron esta torre, le dieron el nombre que hoy lleva, uniendo a la acepción de bóveda la de lugar donde estaba el peso público.

El elemento más significativo es la Iglesia Parroquial dedicada a la advocación de Nuestra Señora de la Consolación, tal y como aparece en las Relaciones Topográficas de Felipe II de 1576. Construida en mampostería con refuerzos angulares de ladrillo. El Templo esta orientado hacia el este, en el oeste se sitúa la torre y la puesta de entrada al sur, ante la cual, en los últimos años se ha construido un pórtico. De una única nave, con el coro a los pies en madera y arco de medio punto ante la cabecera, se cubre con una armadura de artesana con tirantes pareados sobre canes, con decoración incisa.

En el altar mayor se encuentra un óleo que representa una Piedad, recientemente restaurada, cuya composición se puede vincular a la Escuela Toledana del siglo XVII.