El pueblo se fundó a principios del siglo XVI hacia el 1506 y en la Edad Media fue una zona importante en la definición de los términos entre la Orden de Calatrava y Toledo, por lo que se cobraban en esta población los portazgos de paso.

Según los primeros alcobenños el lugar Alcoba se llama así por el arroyo Alcobillas que pasa junto al municipio, pero parece más lógico pensar que sea el arroyo el que tome su nombre del pueblo.

Para otros Alcoba significa "lugar donde estaba el peso público", pero la conclusión a la que se ha llegado es que Alcoba es voz árabe que significa bóveda, cúpula la cual estaría representada por un castillo o una de las torres o fuertes levantadas para proteger a los viajeros contra los salteadores. Cuando los árabes fortificaron y poblaron esta torre, le dieron el nombre que hoy lleva, uniendo a la acepción de bóveda la de lugar donde estaba el peso público.

La Iglesia Parroquial se encuentra bajo la advocación de la Virgen de la Asunción, Patrona del pueblo junto con San Roque, y sigue la misma traza que las Iglesias de la Zona de los Montes de Toledo en Ciudad Real: tres naves hasta la cabecera con cubierta a dos vertientes.Estas características estilísticas indican que podrían haberse realizado entre los S.XIV y XV. Al pie de estas naves, adosada, se encuentra la torre recientemente restaurada, de planta cuadrada y cuatro cuerpos, en el último de los cuales existen dobles ventanas con arcos de herradura apuntados.

Nos encontramos los rasgos mudéjares que como en otros edificios de la zona. Se trata de la iglesia de estilo mudejar situada más al sur de los Montes de Toledo. El edificio se construyó con mapostería y ladrillo. Se accede a su interior a través de un arco de herradura rehundido ligeramente hasta el alfiz. El abside, más elevado que el resto de la Iglesia, posee una cubierta abovedada con armaduras y que podaría ser posterior al resto de la Iglesia, se encuentra junto a la nave longitudinal.

Existen restos de pintura mural, que se conservan en muy mal estado; de colores un tanto desleídos, y en cuyo frontal nos encontramos la figura de una Santa o Virgen voluminosa y estática, que parece formar parte de un escena, aparecen junto a sus paredes. En el sagrario, de madera, también apreciamos restos de pintura muy deteriorados.

Es importante citar la existencia de una serie de tallas, algunas de las cuáles guardan relación con historias-leyendas de la zona:

• San Sebastián, que inicialmente se encontraba en su ermita, próxima al pueblo. Madera policromada.
• Inmaculada, . Sobre peana. Madera policromada.
• Santa Bárbara, sobre peana, con un pequeño castillo a sus pies. Madera policromada.
• Crucifijo en el Altar Mayor, que no guarda la proporción entre su cuerpo-miembro-.cabeza.
• San Marcos, que proviene de una ermita construida sobre ruinas de otra más antigua, próxima a la localidad. Se celebra en su honor una romería el 25 de abril para pedir la lluvia. En muy mal estado de conservación. Madera policromada.
• San Roque, abogado contra la peste que parece que asoló la población en algunas ocasiones a partir del S. XVIII. Madera policromada.