Los orígenes en cuanto a vida organizada delatan por estas tierras el paso de la civilización romana. Posteriormente, unos “lucillos” (sarcófagos en piedra) son el legado arqueológico dejado por visigodos y mozárabes. De ahí el nombre de Navalucillos, “nava” proviene de tierra llana entre montes y “lucillos” de los sarcófagos, por lo que viene a significar llano o prado de los sepulcros. Hay restos arqueológicos visigodos en algunos enterramientos localizados en el Herrén del tío Ciriaco.

Este municipio fue constituido administrativamente en el año 1835 por la unión de los lugares de Navalucillos de Toledo y Navalucillos de Talavera, cuyos orígenes no se conocen exactamente.

Demográficamente a mediados del siglo XX se alcanzaron las cifras de población mas altas, luego con la emigración descendió, siendo su población actual de unos 2800 habitantes.

La iglesia parroquial, de técnica mudéjar de finales de los siglos XVI a la que se adosó el presbiterio a finales del XVII, contiene un exuberante retablo barroco de la escuela de Churriguera.

La Ermita de la Virgen de las Saleras, que se alza sobre la divisoria de las antiguas tierras de Toledo y Talavera, tiene un encanto íntimo y recogido.

Este pueblo toledano situado en la parte central de los Montes de Toledo, representa la esencia de la zona, con unos notables talleres artesanos donde el barro es el protagonista.